Исследование динамики быстродействующего упругого кинематически управляемого робота-манипулятора

Завражина, ТВ, Завражина, НМ
Косм. наука технол. 1998, 4 ;(1):74–82
https://doi.org/10.15407/knit1998.01.074
Язык публикации: русский
Аннотация: 
Поставлена задача кинематического управления пространственными движениями гибкого многозвенного робота-манипулятора космического назначения при высокоскоростном маневрировании. Построена механическая модель динамики системы учитывает распределеные свойства упругости и инерции звеньев манипулятора, которые находятся в состоянии сложного движения. Приведен пример численного исследования динамических характеристик двухзвенного робота при переносе ним полезной нагрузки.
Ключевые слова: динамические характеристики, космическое приборостроение, робот-манипулятор
References: 
1.  Алпатов А. П., Белоножко П. А., Горбунцов В. В. и др. Динамика пространственных развитых механических сис­тем   изменяемой   конфигурации.   —   К.:   Наук,   думка, 1990.—256 с.
2.  Бате К.,  Вилсон Е.  Численные методы анализа и метод конечных элементов. — М.: Стройиздат, 1982.—447 с.
3.  Бидерман В. Л. Механика тонкостенных конструкций. — М.: Машиностроение, 1977.—488 с.
4.  Годунов С. К.  О численном решении краевых задач для систем   обыкновенных   дифференциальных  уравнений   // Успехи мат. наук.—1961.—16, вып. 3 (99).—С. 171 — 174.
5.  Гуляев В. И., Завражина Т. В. Динамика пространственных движений робота-манипулятора // Космічна наука і техно­логія.—1997.—3, № 3/4.—С. 90—95.
6.  Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической меха­ники. — М.: Наука, 1982.—Т. 1.—352 с.
7.  Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической меха­ники. — М.: Наука, 1983.—Т. 2.—640 с.
8.  Лурье А. И. Аналитическая механика. — М.: Физматгиз, 1961.—827 с.
9.  Хайрер Э., Нерсетт С., Ваннер Г. Решение обыкновенных дифференциальных   уравнений.   Нежесткие   задачи.   — М.: Мир, 1990.—512 с.
10.  Damaren Chris, Sharf Inna. Simulation of flexible-link manipu­lators  with  inertial   and   geometric  nonlinearities   //   Trans. ASME. J. Dyn. Syst, Meas. and Contr.—1995.—117, N 1.— P. 74—87.
11.  Kirk C. L., Oria A., Hammer F. Slewing dynamics and vibration control of flexible space shuttle remote manipulator // AAS // AIAA Astrodynamics Specialist Conference, Halifax, Canada, 1995.—19 p.
12.  Van Woerkom P. Th. L. M. Modified dynamics modelling for maneuvering  flexible   space  manipulators   //  J.   Sound  and Vibr.—1995.—179, N 5.—P. 777—792.

13.  Xu Jianke, Bainum Peler M. Dynamics of flexible multi-link robots arms with mass center offset // Acta astronaut.—1995.— 36, N 2.—P. 99—111.