Исследование динамики быстродействующего упругого кинематически управляемого робота-манипулятора
Рубрика:
| Завражина, ТВ, Завражина, НМ |
| Косм. наука технол. 1998, 4 ;(1):74–82 |
| https://doi.org/10.15407/knit1998.01.074 |
| Язык публикации: русский |
Аннотация: Поставлена задача кинематического управления пространственными движениями гибкого многозвенного робота-манипулятора космического назначения при высокоскоростном маневрировании. Построена механическая модель динамики системы учитывает распределеные свойства упругости и инерции звеньев манипулятора, которые находятся в состоянии сложного движения. Приведен пример численного исследования динамических характеристик двухзвенного робота при переносе ним полезной нагрузки.
|
| Ключевые слова: динамические характеристики, космическое приборостроение, робот-манипулятор |
References:
1. Алпатов А. П., Белоножко П. А., Горбунцов В. В. и др. Динамика пространственных развитых механических систем изменяемой конфигурации. — К.: Наук, думка, 1990.—256 с.
2. Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов. — М.: Стройиздат, 1982.—447 с.
3. Бидерман В. Л. Механика тонкостенных конструкций. — М.: Машиностроение, 1977.—488 с.
4. Годунов С. К. О численном решении краевых задач для систем обыкновенных дифференциальных уравнений // Успехи мат. наук.—1961.—16, вып. 3 (99).—С. 171 — 174.
5. Гуляев В. И., Завражина Т. В. Динамика пространственных движений робота-манипулятора // Космічна наука і технологія.—1997.—3, № 3/4.—С. 90—95.
6. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики. — М.: Наука, 1982.—Т. 1.—352 с.
7. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики. — М.: Наука, 1983.—Т. 2.—640 с.
8. Лурье А. И. Аналитическая механика. — М.: Физматгиз, 1961.—827 с.
9. Хайрер Э., Нерсетт С., Ваннер Г. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений. Нежесткие задачи. — М.: Мир, 1990.—512 с.
10. Damaren Chris, Sharf Inna. Simulation of flexible-link manipulators with inertial and geometric nonlinearities // Trans. ASME. J. Dyn. Syst, Meas. and Contr.—1995.—117, N 1.— P. 74—87.
11. Kirk C. L., Oria A., Hammer F. Slewing dynamics and vibration control of flexible space shuttle remote manipulator // AAS // AIAA Astrodynamics Specialist Conference, Halifax, Canada, 1995.—19 p.
12. Van Woerkom P. Th. L. M. Modified dynamics modelling for maneuvering flexible space manipulators // J. Sound and Vibr.—1995.—179, N 5.—P. 777—792.
13. Xu Jianke, Bainum Peler M. Dynamics of flexible multi-link robots arms with mass center offset // Acta astronaut.—1995.— 36, N 2.—P. 99—111.