Розглянуто задачу підвищення точності визначення горизонтальних проєкцій лінійної швидкості та координат рухомого об’єкта крейсерського типу автономною інерціальною навігаційною системою, побудованою на базі акселерометрів середньої точності. Зазвичай вказані похибки такої системи збільшуються лінійно та квадратично від часу її автономної роботи. Головною причиною такого збільшення є інтегрування інструментальних адитивних похибок її горизонтальних акселерометрів. Запропоновано всередині автономної інерціальної навігаційної системи навмисно формувати гармонійний характер інструментальних адитивних похибок горизонтальних акселерометрів. Це призводить до того, що похибки визначення горизонтальних проєкцій лінійної швидкості не збільшуються в часі при інтегруванні, а похибки координат збіль- шуються лише лінійно в часі при другому інтегруванні. Цей підхід сприяє підвищенню точності системи та можливості збільшення часу її автономної роботи з забезпеченням необхідної точності.
       Формування гармонійних адитивних похибок горизонтальних акселерометрів пропонується виконувати шляхом обертання цих акселерометрів навколо вертикальної осі об’єкта. Отримано математичну модель визначення горизонтальних проєкцій лінійної швидкості та координат рухомого об’єкта у випадку такого обертання акселерометрів, а також ма-
тематичну модель похибок цього визначення. Ефективність запропонованого способу підвищення точності визначення горизонтальних проєкцій лінійної швидкості та координат рухомого об’єкта, та адекватність усіх отриманих у статті математичних моделей підтверджено експериментальними дослідженнями.